A Auditoria Fiscal do Trabalho encontra-se consolidada como atividade de competência exclusiva da União pelo artigo 21, XXIV, da Constituição Federal, em 1988. A Carta Magna diz que compete à União organizar, manter e executar a Inspeção do Trabalho.

A Convenção 81 sobre a Inspeção do Trabalho, de 1947, da Organização Internacional do Trabalho (OIT), foi ratificada pelo Brasil e estabelece que haverá um sistema de inspeção de trabalho que se aplicará a todos os estabelecimentos para os quais os inspetores de trabalho estão encarregados de assegurar a aplicação das disposições legais relativas às condições de trabalho e à proteção dos trabalhadores no exercício da profissão.

O primeiro Regulamento da Inspeção do Trabalho, aprovado pelo Decreto 55.841, de 15 de março de 1965, foi revogado pelo Decreto nº 4552, de 27 de dezembro de 2002, cujo artigo 1º estabele: "O Sistema Federal de Inspeção do Trabalho, a cargo do Ministério do Trabalho e Emprego, tem por finalidade assegurar, em todo o território nacional, a aplicação das disposições legais, incluindo as convenções internacionais ratificadas, os atos e decisões das autoridades competentes e as convenções, acordos e contratos coletivos de trabalho, no que concerne à proteção dos trabalhadores no exercício da atividade laboral".

A Consolidação das Leis do Trabalho (CLT), aprovada pelo Decreto-Lei nº 5.452, de 1º de maio de 1943, dedicou o Capítulo I, do Título VII, para tratar da Fiscalização do Trabalho, da autuação e da imposição das multas (arts.626 a 642) , estabelecendo condições para a efetiva fiscalização, tornando-a uma atividade administrativa de caráter nacional. Em 1990, foi sancionada a Lei 8.112, que dispõe sobre o regime jurídico dos servidores públicos civis da União, das autarquias e das fundações públicas federais.

A Lei nº 7855, de 24 de outubro de 1989, alterou a CLT regovando diversos dispositivos, atualizou os valores das multas trabalhistas, ampliou sua aplicação e instituiu o Programa de Desenvolvimento do Sistema Federal de Inspeção do Trabalho.

As carreiras de Auditoria Fiscal, entre elas a do Trabalho, foram regulamentadas pelas Leis n° 10.593, de 6 de dezembro de 2002 e 11.457, de 16 de março de 2007. A primeira determina que o desenvolvimento do servidor nas carreiras de Auditoria do Tesouro Nacional, de Auditoria-Fiscal da Previdência Social e de Auditoria-Fiscal do Trabalho ocorrerá mediante progressão funcional e promoção. A segunda, por meio do artigo 9°, faz uma nova redação da Lei n° 10.593.